Penkala je rođen u gradu Liptovský Mikuláš u današnjoj Slovačkoj, od roditelja neobičnog poljsko-nizozemskog porijekla. U Zagreb se doselio tek nakon ženidbe i nastanio se na današnjoj adresi Trg kralja Tomislava 17. Tamo je pokrenuo i prvu proizvodnju temeljenu na svojim izumima. Kad je potražnja za njegovim olovkama (penkalama) počela rasti, pokrenuo je proizvodnju u Praškoj, a zatim je sagradio novu tvornicu u Branimirovoj ulici (današnja ruševina tvornice Nada Dimić). Tvornica u Branimirovoj zapošljavala je čak 800 radnika i između 1912. i 1926. godine bila je jedna od najvećih tvornica pisaćeg pribora u cijelom svijetu.

Slavoljub Penkala postao je slavan i po tome što je izgradio prvi hrvatski zrakoplov. Ta je letjelica poletjela 1910. godine s uzletišta u Črnomercu. To uzletište u blizini Selske ceste postalo je time prvi hrvatski aerodrom. Penkala je osim toga izmislio i termofor, rotirajuću četkicu za zube, sredstvo za uništavanje insekata (Krepax), anodnu bateriju, dinamometar, manometar, obrtnu turbinu, propeler za pokretanje helikoptera, uređaj za mjerenje protoka tekućine, pečatne voskove, preparat za impregniranje željezničkih pragova i još mnoge druge izume (ukupno 80-ak). Umro je sa samo 50 godina života, tako da su ostali neostvareni mnogi izumi koje je još mogao osmisliti.